Prvi semafori na svijetu bile su plinske svjetiljke postavljene kod Westminsterske palače u Londonu 1868. Njima se upravljalo ručno, a bili su aktivni samo noću.
Prvi semafori na struju uvedeni su u Detroitu u SAD-u 1912.
Tamošnji policajac Lester Wire služio se kutijom sa svijetlima u dvije boje (crveno zastani i zeleno zakreni) te zvoncem kojim je upozoravao pješake kada će se izmijeniti.
Do uvođenja treće boje došlo je 1920., također u SAD-u. Policajac William Potts uveo je treću boju – jantarnu, koju je kasnije zamijenila žuta. Zašto je izabrao upravo te tri boje?
Ljudi učenjem razviju asocijacije vezane uz pojedine boje, na što najviše utječe njihova kulturna pozadina.
Crvena je boja npr. povezana sa strašću, opasnošću, snagom, nasiljem, vatrom – sve te pojave privlače pozornost. Usto crvena svjetlost ima najdulju valnu duljinu, što znači da se manje raspršuje nego druge boje. Crvena je boja, dakle, izabrana jer najviše privlači pažnju, a posljedice neprimjećivanja signala za stani su najgore, javlja portal povijest.hr.
Zelena je boja vezana uz prirodu, plodnost i sigurnost. Ona na naše osjećaje djeluje umirujuće. Ali ona nije bila uvijek ta koja označava "kreni". Primjerice, na željeznicama se prvo upotrebljavala kao znak za oprez, dok je bijela označavala "kreni". Bijela je ukinuta kada se uspostavilo da je vozači mogu zamijeniti s uličnim svjetiljkama.
Žuta je konačno prihvaćena kao znak za oprez jer je primjetljivija od zelene, ali ne toliko kao crvena.
